Рассмотрены теоретические и прикладные аспекты оптимального оценивания параметров моделей стохастических нелинейных дискретных систем на основе метода статистической линеаризации. Приведены оригинальные результаты для случая вхождения неизвестных параметров в уравнения состояния и наблюдения, начальные условия и ковариационные матрицы помех динамики и ошибок измерений. Рассмотрен пример оптимального оценивания параметров одной модельной структуры.